RViz

ROS wiki上的介紹非常簡單扼要『3D visualization tool for ROS.』，跟RQt一樣都是視覺化工具，不過RViz就真的純粹是視覺化展示用，沒有發布等的功能～
那在ROS2中的rviz2其實和ROS1的rviz 其實功能和用法都是一模一樣！
在terminal開啟RViz有兩種方法

rviz2
ros2 run rviz2 rviz2 
#都會開啟預設的頁面

可以看到最左邊的Displays，可以顯示我們在機器人需求中的所有東西，比如機器人模型、點雲、雷射、地圖等等20多項（官網有列出所有的並說明功能以及列出對應的topic），可以透過左下角的add添加置列表～（例如我新增pointcloud2 type）


p.s. Fixed Frame要設對才會出現！我目前的點雲是來源是livox模擬，大家要在按照自己的狀況修改～

RViz的部份就沒有太特別的內容了，上方的File可以存下目前RViz的設定值，就不用每次開新的就要重新添加Displays設定囉～

Gazebo

Gazebo是我的惡夢！！！！！！！
Gazebo是一個開源的機器人模擬器，整合了ODE物理引擎、OpenGL渲染以及感測器模擬。Gazebo並不是為ROS而生，但提供了對ROS的外掛，是ROS社群上主流的機器人模擬器之一。
Gazebo和RViz看起來相似，但Gazebo提供了現實世界的物理行為的仿真，適合用來測試機器人或感測器與周遭環境互動。RViz就只是訊息的視覺化，只收不送！！！（因為被問老師問過，特別強調XD）

類似的工具還有以下這些，但我目前都沒用過：

• Webots也是一個開源的機器人模擬器，應該（？）比Gazebo好上手，只是當初我在學習時，看到最多Gazebo的文章，後期才發現官方教學有稍微帶到Webots，所以還是以Gazebo為主（不小心掉到深坑中）。
• MoveIt!是一個提供移動規劃的軟體，內含有很多路徑規劃的演算法。

版本

Gazebo的版本其實更新的很快，網路上有很多的Gazebo教學，不管是網友提供或官方提供的都很多。
但！

• 大多非官方或ros1官方提供的教學都是屬於 Gazebo-classic！
• 而ros2 foxy官方（其他版本不確定）提供的是 Ignition Gazebo！

功能都大同小異，但界面長的不一樣，Gazebo-classic是上面放過得，下面這張則是Ignition Gazebo，應該可以看出『不太一樣』～其他好像還有物理引擎從ODE改成DART？

其實在更仔細去看Ignition會發現每個ros對應的版本名也都不同，總之我個人還是選擇用Gazebo-classic，因為Gazebo本身就很難學，個人又蠻需要多一些教學資源...那大家可以看看未來幾天我遇到的挫折再來決定自己要用哪個版本，甚至拋棄Gazebo？？？

預告

明天先從基本的urdf開始介紹，比較一下和sdf的差異